半实物仿真
(快速控制原型开发)平台技术协议
双方经过认真协商，就“快速控制原型开发平台”的设计、制造、安装、调试、交付验收等达成如下协议：
1．设备名称
快速控制原型开发平台。
2．用途及基本要求
用于复杂算法和控制系统的建模及硬件在回路的半物理与原理样机控制算法快速仿真与验证，提高制系统的设计水平和设计质量。
3．设备技术要求及主要规格参数
3.1总体指标
3.1.1基于PC架构的开放式快速控制器原型开发平台；
3.1.2可利用Matlab/Simulink软件进行仿真建模；
3.1.3可以进行控制器半物理仿真和被控对象在回路的原理样机仿真；
3.1.4具有开放式架构，支持硬件扩展与集成。
3.2 高性能实时计算机（用户提供，若供货商提供，需另外收费）
3.2.1 用于安装图形化建模工具、实时控制软件和硬件接口卡，对被控设备(包括但不限于原型设备)进行实时的控制，以及原型设备全物理仿真、控制器在回路半物理仿真和被控设备在回路的半物理仿真；
3.2.2单套最低建议配置如下：
项目 参数
计算机
处理器 Intel® Core™ 系列，不小于2.6GHz，4核
内存 8GB 双通道　共16GB
显示接口 至少1路数字视频接口，如DVI或HDMI。
存储 数据存储专用机械硬盘 不小于 1TB，
系统运行专用固态存储 不小于120GB
显示器
尺寸 不小于21.5英寸
分辨率 不小于1920x1080
接口 VGA和HDMI
输入设备
鼠标 USB接口，光电鼠标
键盘 USB接口，台式机键盘
3.3硬件接口卡
3.3.1 可采用USB架构，软件接口由实时控制软件提供。硬件接口卡与图形化建模软件、实时控制软件一起完成对被控对象的信号采集和控制工作。
3.3.2单套USB接口配置方案1#如下：
通用接口 参数
模拟输入 8路同步单端输入通道；16位分辨率A/D；输入范围：±5V，±10V；转换时间：5µs；输入阻抗1MΩ；信噪比95dB；ESD 接口保护设计；
模拟输出
8路输出单端通道，16位分辨率D/A；输出范围：±5V，±10V， 5V，10V；转换时间：10µs；ESD 接口保护设计；
数字开关量输入 8路数字输入通道；
5V CMOS电平，即：
低输入电压： 1.5 V (max)；
高输入电压：3.5 V (min)；
输入漏电流：2uA
数字开关量输出 8路数字输出通道；
5V CMOS电平，即：
低输出电压： 0.5 V (max)；
高输出电压：4.5 V ((min)；
驱动电流：± 32mA。
编码器输入 8路24位编码器通道；
支持数字滤波功能；
4倍正交最大计数频率：99 MHz；
5V CMOS电平；
ESD 接口保护设计；
PWM功能 8路用户可编程PWM输出；
支持频率、周期与占空比三种控制模式
（其中占空比支持0-100%特定应用）；
最大频率1Mhz；
分辨率：可编程1-16bit
5V CMOS电平；
ESD 接口保护设计；
外部控制接口 参数
中断通道 8路编码器索引脉冲中断；
1路外部同步通道；
1路外部中断通道；
1路看门狗中断；
数字波形输出接口 参数
开关类数字波形输出 8路数字输出通道(4组配对与互补输出模式);
最大频率2Mhz;
最小Step-Size 10ns；
*（此功能常用于大功率数字开关精密控制应用，如H桥、逆变器、三相交流电机等控制）；
电调类数字波形输出 4路数字输出通道；
5V CMOS电平：
支持电调协议：Standard 、Oneshot、Multishot；
*（此功能常用于RC直流伺服控制，如舵机和无人机控制）；
程序应用与硬件扩展
（可选项，需另外收费） 参数
总线类扩展模块 1#汽车类CAN总线扩展
2#通用RS232串行总线集成
仪器自动化控制模块 1# VISA接口仪器设备扩展
*（如信号源/示波器/电源/电子负载/万用表等）
执行单元测量模块 1#编码器速度硬件测量集成
机器运动与感知模块 1#机器多自由度运动空间3维定位扩展
2#机器视觉与OpenCV图像处理集成
3#机器触觉与力反馈扩展
其它（可选项） 参数
控制算法搭建高阶应用 1# Matlab命令行（灵活高效，难度高）
2# Matlab命令行+Simulink框图（简单高效，难度中等）
3# Simulink（简单快速，难度简单）
硬件接口库 硬件接口提供API（C，.NET和Java）,便于二次开发

3.4 实时控制软件
3.4.1实时控制软件作为图形化建模工具Matlab/Simulink的模块库或工具箱而与其无缝儿集成在一起。通过其对所有的控制系统原型设备进行实时控制；
3.4.2单套最低配置如下：
项目 参数
操作系统 支持32位或64位的Windows 7/ 8/10
编译器工具 支持Visual C++
多处理器架构 在Windows 10下支持多处理器架构硬件
模型 支持多线程和多速率
在单/多目标机上同时运行多个模型
支持模型分割，允许面向对象的模型设计和增量编译和链接
控制器 支持独立控制器运行
接口卡 支持 PCIe、PCI、USB架构的硬件接口卡
通讯 支持TCP/IP、UDP、共享内存通讯
自动代码
生成 支持LabVIEW和Matlab/Simulink模型的自动代码生成